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定制激光雷达标准板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

—种车载激光雷达标定的方法,其特征是:所述方法包括:

在自动驾驶车辆前设置﹒块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤;

测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤;

对两个激光雷达数据之间的进行坐标转换，拼接多台激光雷达，实现对激光雷达的标定的步骤。

根据权利要求l所述一种车载激光雷达标定的方法，其特征在于:所述的提取标定板的四个角点是指提取激光雷达数据中标定板的四个角点，具体包括以下步骤:

步骤一、获取点云数据:

将标定板设置于激光雷达前方6~10m的距离处，标定板的板面垂直于地面，用于承接激光雷达的发射信号:所述的标定板为一块2米×2米的正方形木板;

之后，在6-~-10m的距离之间选取4个距离值分别测量角点数据，得到4组角点数据;所述的角点数据是指在车休坐标系下的XYZ三维数据;

步骤二、切割标定板所在的点云区域:

首先，将激光雷达向前的方向定义为X轴，将获取的点云数据记录的每个点的三维坐标表示为p(x, y, z);

然后，通过下式计算每个点偏离X轴的角度α和距离激光雷达的距离d;

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激光雷达需要满足体积小、可靠性高、高成像帧频、高分辨率、远测距等性能。

激光雷达中包含的诸多元器件，例如光源、探测器、集成电路板、引线等均需要进行合理的结构设计，以满足减小体积的同时又不影响其它指标。

然而，现有的激光雷达难以在小体积和多项性能参数之间达到平衡，如何合理地安排激光雷达的内部空间，在满足特定光路设计的前提下，提高空间利用率、使其结构更加紧凑化、改善散热性能，仍是目前亟需改进的方面。

技术实现要素：

本文发明公开了一种激光雷达，包括：

多个收发模块，用于发射脉冲激光束以及接收所述脉冲激光束被待测目标反射后的回波信号；

至少一个扫描模块，用于将多个所述收发模块发射的脉冲激光束反射至三维空间，及用于将所述回波信号反射至对应的所述收发模块；

多个所述收发模块水平并排设置，相邻所述收发模块间隔预设距离，所述扫描模块位于多个所述收发模块一侧，多个所述收发模块的出射面均朝向所述至少一个扫描模块，每个所述收发模块具有至少一个用于发射脉冲激光束的光源，每个所述收发模块对应探测一个子扫描视场，多个所述子扫描视场通过视场拼接构成所述激光雷达的总视场。

激光雷达你了解多少

接收电路板上设有至少一个探测器，所述探测器设置于所述接收电路板朝向激光雷达会聚单元的一侧面。

进一步地，所述激光雷达还包括控制模块，所述控制模块分别与所述发射模块、所述扫描模块和所述探测模块连接，用于分别控制所述发射模块发射所述脉冲激光束、控制所述扫描模块旋转或摆动、及控制所述探测模块接收并处理所述激光束的回波信号。

激光雷达还包括壳体，用于容纳所述扫描模块、所述收发模块和所述控制模块。所述壳体包括壳体和第二壳体，所述壳体和所述第二壳体密封连接形成容置空腔，扫描模块位于所述容置空腔的上部，收发模块位于所述容置空腔的下部。

激光雷达还包括封装支架，所述封装支架安装于所述壳体上部，所述封装支架位于所述容置空腔内，所述扫描模块安装于所述封装支架上。

所述测角单元包括第二光源和接收组件，第二光源和所述接收组件间隔第三预设距离，光源的光出射方向朝向所述第三面，激光雷达还包括前窗，用于透射所述扫描模块反射的脉冲激光束及透射所述回波信号；

激光雷达在物流行业的作用

简单地说，激光雷达就是一种传感器，被誉为“机器人的眼睛”，是一种集激光、GPS***和惯性测量装置为一体的重要传感器，其目前的发展脉络是国产化渐行渐近，应用范围越来越来广，而技术水平则一天比一天成熟。

智能AGV导航避障

将MC10激光扫描雷达安装在智能AGV小车中使用，探测前方是否有障碍物，帮助AGV小车避障。特殊防御告警

在仓储区使用激光扫描雷达设置告警区域，根据防御需求安装1个或多个MC10激光扫描雷达，用于外来物警戒区域的告警提示。

货架库存、限高监控

利用单点激光测距传感器对库存高度定期检测，实时传输实际库存信息;也可对货物尺寸进行限高测量，起到监控仓库货物摆放安全的作用。

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