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TOF激光测距定标灰板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

激光雷达定标的新方法研究

为理解气溶胶对地-气系统辐射能量交换的影响,人们提出了地-气辐射转换模式,所有关于模式的计算都必须以大气气溶胶粒子模型为基础,激光雷达具有很高的空间和时闻分辨率，是一种很好的遥感手段.但是要想从激光雷达回波中获得关于气溶胶粒子特性的定量插述,还有许多问题有待解决.

首先激光雷达质要定标,其次必须对气溶胶粒子的某些特性做出假设。激光雷达的定标方式可分对两神:即定标和相对定标。

定标'可以较准确地得到激光雷达仪器常数.但需准确地测出激光雷达与漫反射靶之间的大气透过率及漫反射靶的反射率等一系列参数;相对定标′假定在对流层顶附近,气溶胶粒子与分子两者的后向散射系数之比已知.从而定出激光雷达仪器常数.但在对流层内.气溶胶粒子变化大,且气溶胶粒子与分子的后向散射比随天气变化亦较大.

同时,我们还利用多道光电粒子计数器测量出了近地面层的气溶胶粒子谱分布,并利用积分片法测出与粒子谐分布相对应的气溶胶粒子折射率,由米氏理论°计算出了近地层的气熔胶消光与后向散射比,进而定出了激光雷达的仪器常数。

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激光雷达特性和工作原理

激光雷达通过发射激光束，探测目标位置，速度等特征量的雷达系统。由于雷达在工作的时候不受有源干扰影响，由于激光为探测手段，获得的数据具有精度高，实时好，数据稳定等特点，且激光雷达安装方便，适合作为小型环境感知系统的探测器。

特点：

分辨率高

隐蔽性好，抗有源干扰能力强

低空探测性能好

体积小，质量轻

LMS是一种非接触式的主动测距系统，不需要再视场中预设和***标志。激光雷达需要关心的参数：扫描角度，扫描解析度，传输波特率

这篇文章很详细的讲解了rplidarA2的激光雷达进行测距的原理。

就是说当一个01这个激光发射出去，在一条直线上面假设有3个位置点，然后在02的位置上我们有个相机，那么通过小孔成像的原理，我们知道A-02-01这个角度的值的，然后我么是已经指代02-01-A这个角度值的，同时我们在构造的时候，已经知道01-02 之间的距离，然后这是一个角边角问题，三角形式一的。我们可以通过正弦定理，通过比例就可以求出待求量。然后通过不断的旋转，将每个表面的物体都检测到。

总结一下，凡是使用三角测量法做成的激光雷达，例如上海思岚的激光雷达rplidarA2 在强光或者暴晒的情况下，就会没有办法测到真实的距离值，而出问题。并且多个这种激光雷达相互使用的时候，会相互干扰。

像SICK这种激光雷达，是基于tof原理做成的激光雷达，正再太阳光直射的情况下，也可以正常使用。

雷达传感器

麻省理工学院和DARPA的研究人员创建了一个片上激光雷达传感器，其体积如此之小，可以在 10 美分表面摆放多个激光雷达传感器。 它是利用激光 和类似于雷达的技术来探测距离。激光可以为为激光雷达传感器带来更高的分辨率， 因为光的波长比无线电的波长小大约 10 万倍。

目前自动驾驶汽车和机器人常用激光雷达， 其中包括激光器，***的自由空间光学元件，以及较大的外部。激光模块被机械地旋转和上下摆动，并得到完整的场视图。 目前激光雷达系统花费从 1000 美元到 7 万美元不等。（图略）

MIT 和 DARPA 开发的新型雷达传感器使用300 mm 晶圆制成。这意味着，以每年数百万产量计算， 单颗片上激光雷达传感器生产成本约为 10 美元，由于没有移动部件，传感器速度比当前机械 激光雷达系统快 1000 倍， 非常适合仅在短时间内跟踪小物体。

这种微小传感器尺寸是 0.5 毫米 × 6 毫米，并具有可转向的发送和接收相控阵和片上锗光电探测器。

这种传感器没有集成激光功能，但研究人员表示，其他团队已经证明在未来的芯片上可以集成激光器。

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