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智能驾驶LiDAR测试灰卡—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

激光雷达中激光的特性

光源发出光束的方向性通常用发散角2θ（单位rad）来描述，亦可用光束所占的空间立体角ΔΩ=πθ2（单位sr）来描述。

普通光源辐射的光束来自于自发辐射，自发辐射总是任意的，是向4π立体角辐射的，所以方向性很差。

激光的优良方向性，是激光器的工作原理和结构决定的。由于激光器中增益介质只向特定模式提供能量，受激辐射提供的光子总是与激发光完全一样，同频率、同偏振、同位相和同方向。

所以，如果谐振腔选出的模不受衍射的影响，激光束的发散角可以小。一般说来，激光器的发散角（θ）决定于该激光器的腔长，环境地球物理学概论式中：λ是激光波长，L是腔长。若λ=0.63μm，L=0.4 m，则θ=2×10-3rad。增加腔长，还可以进一步减小发散角。

不同类型激光器的方向性差别很大，这与增益介质的类型、均匀性、光腔的类型、腔长、激励方式和激光器的工作状态有关。气体激光器的增益介质有良好的均匀性，且腔长大，方向性好；固体激光器的方向性差；半导体激光器的方向性差。

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智能移动机器人背后蕴含的技术——激光雷达

每一种技术产品的背后都有许许多多结构工程师，算法工程师，采购工程师，光学工程师为之付出的巨大努力，智能移动机器人也一样，制约移动机器人发展的技术包括环境感知、***导航及人机交互。在环境感知方面，激光雷达是实现机器人自主移动的重要传感器。

智能机器人技术

在业内激光雷达被比作为机器人的眼睛，它可帮助机器人在未知环境中了解周边环境信息，为后续***导航，甚至是人机互动提供良好的环境认知能力。

目前激光雷达主要有2D及3D之分，但应用于移动机器人领域主要以2D激光雷达为主。2D激光雷达具有测距速度快、抗干扰性强、系统等优点，多见于室内移动机器人上的应用，如配送机器人、迎宾机器人等。

不止技术的激光雷达分为三角测距及TOF激光雷达两大系列，VP300作为业界的一款颠覆性产品，在无需外部环境依赖的情况下，也可完成***及建图工作。

激光建图传感器拥有0.1米~50米测距半径，在家用、商用及轻工业场景中均可适应，即使是在大规模场景下，VP300系列的建图性能依旧稳定。

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AGV小车是如何通过AGV激光导航仪识别反光柱坐标

AGV小车***原理——识别反光柱坐标

通过过滤反射系数，可以得到同一反光柱上多个激光点的详细数据（角度、距离、反射系数）。然后通过简单的数学计算和规律分析，就可以得到该反光柱相对导航仪的准确坐标。

AGV叉车***原理——***匹配

想要获得AGV激光导航仪坐标和角度，必须同时满足以下2个条件：

①AGV叉车导航仪至少可以扫描到3个反光柱

②叉车AGV导航仪扫描到的多个反光柱构成的图形，在已有地图数据中，可以成功匹配到相同构形。利用已有地图数据，结合即时扫描的反光柱坐标，反推出AGV导航仪位姿。

摄像头校准漫反射板

摄像头校准漫反射板，照相机均匀度测试，光学反射器，无人驾驶距离，鉴别试验特征：非常稳定，获得准确数据后，可根据需要定制较大的尺寸，这种方法制作成本低，如果损坏，可以重新喷涂，再喷漆，成本更低。

漫反射标牌。选择进口PTFE材料，经过高温加工而成，在UV-Visual=NIR波段能提供98%以上的全普段反射率。

并且能够在大范围照明范围内保持稳定的对比度。为了准确测量焦面光斑的照度，综合考虑了摄像头校准漫反射板反射率、摄像机离轴角等因素，利用张正友相机定标方法，建立了图像灰度值与目标面光亮度之间的数学关系；研究了焦距主积分透镜的两种类型的焦距主积分透镜的校正和双向漫反射分布函数。

测量了它们在焦平面和附位点上的照度分布。一是利用激光雷达反射板，建立CCD单元象元与漫反射板坐标之间的对应关系，采用一种、简便的张正友校准定标方法进行标定；